De la forma en que ha escrito la consulta, el compilador cree que desea unirse a portfolio a types , por lo que se queja de que su on cláusula hace referencia a los projects mesa.
Pruebe esta versión de estilo ANSI:
SELECT *
FROM projects p
inner join types t on p.projectType = t.typeID AND t.typeID = #URL.a#
LEFT JOIN portfolio pf ON pf.pfProjectID = p.projectID
ORDER BY t.typeSort, p.projectPriority
