cómo insertar valores en la tabla (col1, col2) (seleccione max (id) de table2, seleccione id de table3); ?

Parece que esto es lo que quieres:

INSERT INTO table1_table2 (table1_id, table2_id) 
    SELECT MAX(table1.id), table2.id FROM table1, table2 GROUP BY table2.id;