¿Cómo agrega el controlador PostgreSQL como una dependencia en Maven?

Los archivos jar de controladores de PostgreSQL están incluidos en el repositorio central de Maven:

• Lista de versiones incluidas de controladores PostgreSQL.

Para PostgreSQL hasta 9.1, use:

<dependency>
    <groupId>postgresql</groupId>
    <artifactId>postgresql</artifactId>
    <version>VERSION</version>
</dependency>

o para 9.2+

<dependency>
    <groupId>org.postgresql</groupId>
    <artifactId>postgresql</artifactId>
    <version>VERSION</version>
</dependency>

(Gracias a @Caspar por la corrección)