Agrupar por mes, devolver 0 si no se encuentra ningún registro

El group by cláusula no creará entradas donde no hay datos, como ha visto. Lo que podrías hacer es left join este resultado completo con otro conjunto de resultados que tiene todas las entradas que desea, por ejemplo, una que genera dinámicamente con generate_series :

SELECT    generate_series AS month_number, cnt
FROM      GENERATE_SERIES(1,12) g
LEFT JOIN (SELECT     COUNT(s.id) AS cnt, 
                      DATE_PART('month', s.viewed_at) AS month_number
           FROM       statistics_maps_view s
           INNER JOIN maps m ON s.maps_id = m.id 
           WHERE      m.users_id = $users_id 
           GROUP BY   month_number) s ON g.generate_series = s.month_number
ORDER BY  1 ASC