Una forma más corta que usar el segundo parámetro para la devolución de llamada de collection.insert estaría usando objectToInsert._id que devuelve el _id (dentro de la función de devolución de llamada, suponiendo que fue una operación exitosa).
El controlador Mongo para NodeJS agrega el _id campo a la referencia del objeto original, por lo que es fácil obtener la identificación insertada usando el objeto original:
collection.insert(objectToInsert, function(err){
if (err) return;
// Object inserted successfully.
var objectId = objectToInsert._id; // this will return the id of object inserted
});