Referencia de esquema Mongoose y tipo indefinido 'ObjectID'

mongoose.Types.ObjectId es el ObjectId función de constructor, lo que desea usar en las definiciones de esquema es mongoose.Schema.Types.ObjectId (o mongoose.Schema.ObjectId ).

Entonces deviceSchema debería verse así:

var deviceSchema = schema({
    name : String,
    type : String,
    room: {type: mongoose.Schema.Types.ObjectId,  ref: 'Room'},
    users: [{type:mongoose.Schema.Types.ObjectId, ref: 'User'}]
});