consulta mongodb usando el objeto _id en la búsqueda localField

Desde Mongodb 4.0 en adelante, puede usar $toString operador de agregación para convertir ObjectId en cadena.

Problema de Jira:Permitir $búsqueda entre ObjectId (_id.str) y cadena

Ahora su consulta debería ser como la siguiente:

collection.aggregate([
  { 
    $addFields: { "_id": { "$toString": "$_id" } }
  },
  {
    $lookup: {
      from: "category",
      localField: "_id",
      foreignField: "mId",
      as: "categories"
    }
  }
])