Estás buscando $unset :
collection.update(
{"_id": ObjectId("53ccff9bbb25567911f208a8")},
{"$unset": {"tags.53ccff9bbb25567911f208a6": ""}}
)
Esto eliminará el "53ccff9bbb25567911f208a6": "tag3" entrada de tags .
Más información en https://docs.mongodb.org /manual/referencia/operador/update/unset/#up._S_unset