¿Cómo convertir la marca de tiempo a la fecha en mongodb?

Puede usar $toDate agregación para convertir la marca de tiempo en fecha ISO y $toLong para convertir la marca de tiempo de la cadena en un valor entero en mongodb 3.6

db.collection.aggregate([
  { "$project": {
    "_id": {
      "$toDate": {
        "$toLong": "$_id"
      }
    }
  }},
  { "$group": {
    "_id": { "$dateToString": { "format": "%Y-%m-%d", "date": "$_id" } },
    "count": { "$sum": 1 }
  }}
])

Pruébalo aquí

Y con las versiones anteriores

db.collection.aggregate([
  { "$project": {
    "date": { "$add": [ new Date(0), "$_id" ] }
  }}
])