Consulta SQL para concatenar valores de columna de varias filas en Oracle

Hay algunas formas según la versión que tenga:consulte la documentación de Oracle sobre técnicas de agregación de cadenas. Una muy común es usar LISTAGG :

SELECT pid, LISTAGG(Desc, ' ') WITHIN GROUP (ORDER BY seq) AS description
FROM B GROUP BY pid;

Luego únete a A para seleccionar los pids quieres.

Nota: Fuera de la caja, LISTAGG solo funciona correctamente con VARCHAR2 columnas.