Debe indicarle a Bundler dónde encontrar las cosas de mysql-dev en su caja. Por lo general, algo como lo siguiente funcionará:
bundle config build.mysql --with-mysql-config=/usr/local/mysql/bin/mysql_config
Por supuesto, deberá reemplazar la ruta anterior con su ruta real a mysql_config. Si no tiene mysql_config instalado, necesitará el paquete mysql-dev instalado en su servidor. Parece que probablemente esté en un servidor compartido, por lo que es de esperar que el paquete de desarrollo ya esté instalado. De lo contrario, deberá solicitarlo.
